22.07.2010(AMG) - Tracking
Um eine automatisierte Navigation zu ermöglichen, muss man natürlich seine eigene Possition bestimmen können. Ich nutze hierfür eine handelsübliche GPS-Maus, welche einmal in der Sekunde eine Possitions-Messung durchführt. Nach einigen Experimenten bin ich eine kleine Runde gefahren und hab meine Bewegungen aufgezeichnet:
Das wichtigste an dem Bild, es ist geschlossen - heißt: ich bin da angekommen wo ich losgefahren bin, das ist schonmal ein sehr gutes Zeichen. Außerdem erkennt man, dass die Messfrequenz mit 1Hz ausreichend ist und die Messungen auch hinreichend genau und insich sinnig sind.
21.07.2010(AMG) - Kartenmaterial
Es ist immer wider schön zu merken, dass man nicht jedes Vorhaben alleine angehen muss. Als ich auf der Suche nach frei verfügbarem Kartenmaterial war, sties ich auf die OpenStreetMap1 Gemeinschaft. Diese Gemeinschaft kümmert sich zusammen - genauso wie in einem open-source-software-projekt - um die Pflege und Erweiterung des Kartenmaterials.Das Kartenmaterial selbst liegt als XML-Datei zur verfügung und kann kommplett oder in kleinen Stückchen runtergeladen werden. Um meine Algorithmen schnell testen zu können, lud ich die XML-Datei vom Saarland runter. Etwa Eine Millionen Daten-Punkte waren zu diesem Zeitpunkt in der Saarland-Datei enthalten - ganschön viel für das "kleine" Saarland.
Zunächst betrachtete ich nur die "Nodes" im Datensatz. Als Node wird ein GPS-Punkt mit Breiten- und Längengrad angabe bezeichnet. Manchmal ist auch die Höhe des Punktes vermerkt. Erste Aufgabe war nun diese Punkte in einem Kartesischem Koordinatensystem darstellen zu können. Zu diesem Zweck habe ich die Breiten- und Längengrad angaben in UCM-Koordinaten umgewandelt. Durch UCM geht zwar einwenig Genauigkeit verlohren, für unseren "kleinen" Bewegungskreis sollte es aber ausreichend sein. Plottet man entsprechend jeden Node in der Saarland-XML-Datei, so ergibt sich das folgende Abbild vom Saarland:
Um mal die einzelnen Nodes unterscheiden zu können, habe ich einen kleinen Ausschnit vom Saarland gewählt und mithilfe der "way"-Tags in der XML-Datei, Drei Straßen herausgefischt und farblich gekennzeichnet geplottet:
Man erkennt die Drei Straßen mit roten, grünen und blauen Wegpunkten und viele andere Straßen mit weißen Punkten. Nächster Schritt bei der Kartendarstellung, wäre das Verbinden der Wegpunkte mithilfe einer geeigneten Interpolation. Möchte man eine aufwändigere Straßen-Darstellung mit entsprechender Beschriftung und Farbgebung generieren, wird schnell sehrviel rechenleistung benötigt.
Für mein Projekt soll diese einfache Kartendarstellung aber zunächst genügen. Intern benötige ich ohnehin eine ander Kartendarstellung, weswegen ich mich erst damit mehr beschäftigen werde. 1:http://www.openstreetmap.de/